Gelişmiş Çizgi İzleyen Robot Kategorisi

Tanımlamalar

      Basit çizgi izleyen robotlara göre biraz daha karmaşık yapı gerektiren, otonom gezgin robotlardır. Çizgi izleyen robotlarda amaç; belirlenen parkurun sensörler aracılığıyla algılanması, robotun iz sürmesi, pistteki dinamik değişimlere adapte olabilmesi, çizgi üzerinde kalması ve takip etmesi için devamlı bilgi gönderimi ile etki tepki mekanizması oluşturarak hatalı konum ve hareketi düzeltecek uyarıların nasıl algılanacağının, sensörlerden alınan bilgilerin nasıl değerlendirileceğinin, nasıl işleneceğinin ve robota çizgiyi nasıl takip edeceğinin öğretilmesidir. Gelişmiş çizgi izleyen robotlar önceden belirlenen bir parkuru veya bir pisti sensörleriyle algılayarak takip eden, iz süren robotlardır. Parkur siyah zemin (yol) üzerinde çizilmiş, işaretlenmiş görünen beyaz bir çizgi, veya tam tersi beyaz zemin üzerinde çizilmiş, işaretlenmiş görünen siyah bir çizgiden veya her ikisinin birleşiminden oluşabilir. Bunun yanı sıra takip edilecek çizginin rengi değişebilir, çizgi izlerken pistte dinamik değişimler de yaşanabilir. Gelişmiş çizgi izleyen robotlar, önceden belirlenen kurallarla ve şekli son anda açıklanan bir pist üzerinde yarışır. Parkur basit çizgi izleyen parkuruna göre daha dinamik ve zor bir parkur olacaktır.  

Robotların Özellikleri

• Robot boyunda herhangi bir kısıtlama yoktur fakat robotlar yapılırken parkurdaki köprünün genişliği, virajların köprülerin eğimi, daralann yolların genişliği gibi parkurdan kaynaklanan kısıtlamalar göz önüne alınmalıdır.
• Diğer bir deyişle robot boyutlarında “pist şeklinin getirdiği “ kısıtlar dışında başka bir boyut kısıtlaması yoktur. (Ör: robot genişliği 40 cm’nin üzerinde olursa robot piste sığmayacaktır. Bu yüzden piste konduğunda pist dışına taşacaktır. Bu durumda yarışamayacağından yarışmadan elenecektir. ) (Ör2: Pistte köprü altından yol geçmekte ise bu takdirde robotun yüksekliği en fazla o köprünün yüksekliğine eşit veya daha az olmalıdır. Aksi takdirde robot köprüye çarpacak ve köprüye zarar verecektir. Bu durumda yarışmanın “piste zarar veren robot elenir” kuralı geçerli olacak ve söz konusu robot yarışmadan elenecektir.)
• Sensör sınırlaması yoktur.

PARKUR

·  Parkur uzunluğu yaklaşık 35 metre olacaktır. Eni ise normal yol olarak anıldığında 40 cm daralan yol olarak anıldığında 30 cm’dir.

·  Parkur zemini siyah mdf kaplama olacaktır, yol üzerindeki çizgiler elektrik bandı ile çekilecektir.

·  Yol üzerindeki çizginin ekseni, yol ekseni ile çakışıktır. Diğer bir deyişle çizgi yolun tam ortasındadır. Çizgini boyu yolun boyu kadardır. Çizgini boyu yolun boyu kadardır. Ancak bazı kısımlarında çizgi, yol eksenine göre 2 cm sağa veya sola sapmış olabilir.

·  Yolların genişliği değişkendir. Pistin çoğu yerinde yol, “normal yol”dur ve normal yolda çizgi genişliği 19 ±2mm genişliğindedir. Pistin bir kısmında ise yol “daralan yol”dur. daralan yolda ise çizgi genişliği 15±2mm genişliğindedir.

·  Parkurda muhtelif çaplarda virajlar olacaktır.

·  Pistte izlenen çizginin rengi değişebilir. (Robot başlangıçta siyah üstü beyaz çizgiyi takip edecektir parkurun bir bölgesinde parkur beyaz zemin üstüne siyah çizgi haline gelecektir. Bu sefer robot bu siyah çizgiyi takip edecektir. Bu bölgeden sonra yeniden siyah zemin üstüne beyaz çizgi olacaktır. Bu kısımda robot tekrar beyaz çizgiyi izleyecektir. )

·  Parkur eğimli köprü bulundurabilir ve köprünün altından yol geçebilir. Köprünün eğimi 15 derece, yüksekliği 25-30 cm arasında olacaktır.

·  Yer yer kopuk çizgiler olacaktır. Kopuk çizgiler arası mesafe 5cm’dir. Bu çizgiler parkurun herhangi bir bölgesinde olabilir.

·  Yer Yer yer kopuk çizgiler olacaktır. Bu kopuk çizgiler arası mesafe 5cm’dir. Bu çizgiler parkurun herhangi bir bölgesinde olabilir.

·  Parkurun bir yerinde sinüsoidal şekilde bir yol vardır.

·  Yolda Yolda yer yer darlaşmalar olacaktır.

    Parkurda açılıp kapanan kapı sistemi olacaktır. Robot kapının olduğu bölgeye geldiğinde kapı kapanacak, robot kapının açılmasını bekleyecek, kapı açıldığında ise hareketine devam edecektir.  

 

Cezalar

·  Kapı sisteminde başarısızlık: Kapıya çarpma, kapı açıldıktan sonra hareket etmeme gibi bir durumda robota 20 saniye ceza verilir.

· Yoldan çıkan robota çıktığı yerden yerine geri konulmak üzere ceza verilir.
Ceza1 alınan durumlar:

• Düz yolda pistten çıkma
• Daralan yolda pistten çıkma,
• Köprüyü çıkamama, inememe, köprü üzerinde pistten çıkma,

Ceza2 alınan durumlar:

• Yanlış yolu takip etme
• Siyah beyaz yol değişiminde şaşırıp pistten çıkma,
• Kesikli çizgileri takip edemeyip pistten çıkma,

Ceza3 alınan durumlar:

• Sinüzoidal çizgileri takip edemeyip pistten çıkma,
• Kapı sisteminde başarısız olma

·  7 defadan fazla pistten çıkan robot elenir.

·  Piste zarar veren robot elenir.

Puanlama

• S: Süre
• Ceza1 sayısı
• C2: Ceza 2 sayısı
• C3: Ceza 3 sayısı
• N: Net süre
• N= S+ S*0,25*C1+S*0,35*C2+S*0,5*C3

·  Sıralama, net süre dikkate alınarak yapılacaktır. Sıralama, en kısa sürede(net süre) yarışı tamamlayan robottan, en uzun sürede tamamlayan robota doğru yapılacaktır.



NOT: Tüm yarışmalarda otonom sistem kullanılacaktır, manuel kumanda sistemi kullanılması yasaktır. Hazır kit haricindeki tüm otonom sistemleri serbesttir.

NOT: NOT: Bu kurallar ile birlikte kategori üstü kurallar da dikkate alınmalıdır.