|
|
Kendini Dengeleyen Robot Kategorisi
Tanımlamalar
- Kendini dengeleyen robotlar şekil olarak iki teker üzerinde kurulu bir platformdan oluşur ve ters sarkaç modelini temel alır.
- Kendini dengeleyen robotlar tekerleri (iç yüzleri birbirlerine bakan iki teker, bisiklet gibi değil) aynı hizada olan ve çalıştırıldığında kendiliğinden dengesini sağlayan, çalıştırılmadığında ise “düşen” bir robottur.
- Robot çalıştırıldığında iç yüzleri birbirine bakan aynı hizada 2 tekeri yer ile temas halindedir.
- Robotlarda kendisini otonom dengelemek için çeşitli algılayıcılar kullanabilir.
- Kendini dengeleyen robot kapatılır kapatılmaz yere düşer.
- Robotlar kapatıldığında kendini destekleyecek veya dengeleyecek herhangi bir destek, sistem ve benzeri yapılar bulunamaz.
Parkur
- Parkurda rampa, duba, çeşitli hız kesiciler (kasis gibi), yapay çim, kum, çakıl gibi zemin maddeleri ve köprü gibi denge bozucuları bulunabilir.
- Yarışma da iki tane yarışma pisti bulunacaktır.
- İlk pist 1.turun yapılacağı pisttir, 2x2 m2 boyutlarında siyah mdf tahtadandır.
- İkinci pist 2.turun yapılacağı pisttir ve 1 metre genişliğinde 3.5 metre uzunluğunda siyah mdf tahtadandır.
- İkinci pistte parkurun başlangıcı ve bitişi beyaz işaretlerle belirlenmiştir.
- Köprünün başlangıcı, tepe noktası ve bitiş noktası beyaz işaretlerle belirlenmiştir.
- Pistin şekli resimde detaylı olarak gösterilmektedir.
Yarışma
- Yarışma iki turdan oluşur. Birinci turda robot dengeleme ile ilgili testlerden geçirilir. Bu turda başarılı olursa ikinci tura geçerek parkurda yarışmaya hak kazanır.
- Yarışmada 2 hakem bulunur. Bir hakem süreyi, diğer hakem ise hataları ve cezaları tespit eder.
1.Tur
- Bu turda ikisi seçime bağlı üç adet test bulunmaktadır.
- Her bir test için üç deneme hakkı vardır. Bu üç denemeden en iyi sonuç alınan deneme geçerli sayılır.
- Bu turdaki "Süre" testinde başarılı olamayan robotlar 2.Tura devam edemeyecek, diskalifiye olacaklardır.
- Aynı zamanda isteyen yarışmacılar “Dış etki” ve "Açılı başlangıç" testlerine girerek ek puan kazanabilirler.
- "Süre" testinde robot dik bir şekilde tutularak çalıştırılır ve bırakılır. Bırakıldığı anda kronometre başlatılır. Robot 45 saniye boyunca yere düşmeden (tekerlekleri hariç bir parçası yere değmeden) durabilirse süre testini geçmiş sayılır.
- "Dış etki" testinde robot dik bir şekilde tutularak çalıştırılır ve hakem tarafından etkiye maruz bırakılır(ilerletilir). Yere düşmeyen robot dış etki testini geçmiş sayılır.
- "Açılı Başlangıç" testinde robot yerle 90 dereceden daha küçük bir açı yapacak şekilde başlatılır. Robot 45 saniye boyunca yere düşmeden (tekerlekleri hariç bir parçası yere değmeden) durabilirse açılı başlangıç testini geçmiş sayılır. Bu testi geçen yarışmacılar ek puan alırlar. (Açı:80°)
2.Tur
- Kendini dengeleyen robotlar, 2.pistte başlangıç çizgisinin gerisine konulur ve yarışmacı tarafından başlatılır.
- Robotlar başlangıç çizgisini geçtiği an kronometre çalışmaya başlar.
- Başlangıç çizgisi ile bitiş çizgisi arasında 3 m mesafe vardır.
- Bir deneme,
- Denemenin başlangıcından itibaren 10 dakika geçtiğinde,
- Robot tekerlekleri üzerinde 10 saniyeden fazla gitmediğinde,
- Robotun bir tekeri ya da daha fazlası pistin dışına çıktığında,
- Başlangıç çizgisini ters yönde geçerse ( başlangıçtan bitişe doğru hareket etmek yerine bitişten başlangıca doğru hareket ettiğinde),
bitmiş sayılır.
Her kendini dengeleyen robot parkurda 3 deneme yapabilir.
Bu üç denemeden çıkan üç sonuçtan (puan olarak) en iyisi o robot için 2. turun sonucudur.
Puanlama
- Dış etki: 100 Puan
- Açılı başlangıç: 200 Puan
- Pistteki engelleri başarılı geçme: 100 Puan(köprü ya da rampa engel olarak kabul edilmemektedir.)
- Köprüyü başarılı çıkma*: 150 puan
- Köprüyü başarılı inme**: 150 puan
- Pistte yol alma: Robot pistte ilerlediği her cm’de 1 puan alır.
Sıralama
- Robotlar 1.Tur ve 2. Turda aldıkları puanların toplamına göre sıralamaya girer.
- İki robot da tüm turları tamamlayıp eşit puanlar aldıysa 2.Turu(parkuru) daha kısa sürede bitiren robot kazanmış sayılır.
NOT: *Köprünün başlangıç noktasını geçip, köprünün tepe noktasını geçmeyi başaran robot köprüyü başarılı çıkmış kabul edilir.
NOT: **Köprüyü başarılı çıkıp, körünün bitiş noktasını geçen robot, köprüyü başarılı inmiş kabul edilir.
NOT: Mesafe robotun düştüğü yerle, başlangıç noktası arasında kalan kısımdır.
NOT: Robot düştüğü zaman, robotun en geride kalan kısmı dikkate alınarak mesafe ölçümü yapılır.
NOT:Bu kuralların haricinde kategori üstü kurallar da gözönüne alınmalıdır.
NOT:Hakem ilk yarışmayı başlatmadan önce tüm kendini dengeleyen robotların, çalıştıklarına emin olarak, yarışmalardan 15 dk önce pist kenarında bulunan hakem masasına teslim edilmesi gerekir. Hakem masasına teslim edilen robotların, yarışma sırası kendilerine geldiğinde çalışmaması veya herhangi bir sorun çıkması durumunda robotlar yarışma alanını terk ederse elenmiş sayılır. Yarışma başladıktan sonra hakem masasına getirilen robotlar yarışmaya kabul edilmez.
NOT:Pist çizimleri siteye eklenecektir.
Güncelleme Tarihi:02.01.2012 23.00
|
|
|