Kendini Dengeleyen Robot Kategorisi

Tanım
•Kendini dengeleyen robotlar şekil olarak iki teker üzerinde kurulu bir platformdan oluşur ve ters sarkaç modelini kendisine temel alarak kendi kendini tamamlar.
•Kendini dengeleyen robotlar tekerleri (iç yüzleri birbirlerine bakan iki teker, bisiklet gibi değil) aynı hizada olan ve çalıştırıldığında kendiliğinden dengesini sağlayan, çalıştırılmadığında ise “düşen” bir robottur.
•Robot çalıştırıldığında iç yüzleri birbirine bakan aynı hizada 2 tekeri yer ile temas halindedir.
•Robotlarda kendisini otonom dengelemek için ivmeölçer jiroskop gibi algılayıcılar kullanabilir.
•Kendini dengeleyen robot kapatılır kapatılmaz yere düşer.
•Robotlar kapatıldığında kendini destekleyecek veya dengeleyecek hiçbir destek, sistem ve benzeri yapılar bulunamaz.

Yarışma
•Kendini dengeleyen robotlar başlangıç ve bitiş çizgisi 2 beyaz çizgi ile belirlenmiş bir parkur üzerinde hareket eder.
•Robotlar başlangıç çizgisini geçtiği an kronometre çalışmaya başlar.
•Başlangıç çizgisi ile bitiş çizgisi arasında 3 m vardır.
•Kronometre; robot tekerlekleri üzerinde 10 saniyeden fazla gitmediğinde veya başlangıçtan bitişe doğru hareket etmek yerine bitişten başlangıca doğru hareket ettiğinde durdurulur. Bu durumda bu deneme başarısız sayılır ve diğer denemeye geçilir.
•Her kendini dengeleyen robot parkurda 3 deneme yapabilir. Bu üç denemeden çıkan üç sonuçtan en iyisi o robot için final sonucudur.
•Robotlar parkuru bitirdiği süre ile ters orantılı bir puan alır.
•Çalıştırıldığında dengede kalamayan ve kapatıldığında dengesi bozulmayan robotlar dereceye giremeyeceklerdir.
•Kendini dengeleyen robot kategorisinde 2 hakem bulunur. Bir hakem süreyi, diğer hakem ise hataları ve cezaları tespit eder.

Parkur
•Parkurda rampa, duba, çeşitli hız kesiciler (kasis gibi), yapay çim, kum, çakıl gibi zemin maddeleri ve köprü gibi denge bozucuları bulunabilir. Kendini dengeleyen robot parkuru en fazla 10 dakikada tamamlamalıdır. 

Hakem
2 hakem bulunur. Bir hakem süreyi, diğer hakem ise hataları ve cezaları tespit eder.

Sonuç
Robot, parkur bitiş çizgisine gelip parkuru bitirdikten sonra parkura zarar vermeyecek şekilde durdurulur.

Puanlama
Robot parkuru bitirme süresi ile ters orantılı olarak, örneğin her bir dakika 10 puan olmak üzere, puan alır. Şöyle ki: 10 dk 10 puan ,9 dk 20 puan , …, 1 dk 100 puan Her engel:

• Rampa yukarı 20 puan
• Rampa aşağı 20 puan,
• Zeminden kaynaklanan düşmeler 25 puan
• köprüden çıkamama 25 puan
• köprüden inememe 25 puan
• kasise takılma 25 puan ceza puanı olarak kesilir.
  
  Kendini dengeleyen robot pisti 1 dakikada bitirince 1000 puan alır. Buradan hareketle eğer robotlar pisti x dakikada bitirirse A puan alır.(ters orantı)(süre arttıkça puan düşecektir) A*x=1000 A=1000 / x Toplam puan = A - (muhtemel cezalar)
  
  NOT: Tüm yarışmalarda otonom sistem kullanılacaktır, manuel kumanda sistemi kullanılması yasaktır. Hazır kit haricindeki tüm otonom sistemleri serbesttir.
  NOT: Bu kuralların haricinde kategori üstü kurallar da gözönüne alınmalıdır.