|
|
Çizgi İzleyen Robot Kategorisi
Yarışma Hakkında
- Çizgi izleyen yarışması 3 parkurdan meydana gelecektir.
- 1. ve 2. parkurda yapılan elemelerden sonra kalan robotlar, 3. Parkurda final yarışması için yarışacaklardır.
- 2. ve 3. parkura katılacak robotlar, robotların yarışma sürelerine göre belirlenecektir.
- Sıralama net süre dikkate alınarak yapılacaktır.(Net süre: Robotun pisti tamamlama süresine, aldığız cezaların eklenmesiyle oluşan süredir.)
- 2. parkura, 1. parkurdaki yarışan başarılı robotların en iyi sıralamaya sahip %60 ‘ı katılacaktır.( Ör: 135 robot katılırsa sıralamadaki ilk 81 robot 2.parkura geçmeye hak kazanacak.)
- 3. parkura, 2. parkurdaki en iyi sıralamaya sahip 8 robot katılacaktır.
- Final yarışmasında kullanılacak pist hakkında daha önceden bilgi verilmeyecektir.
- Final yarışmasından 2 saat önce, finalist yarışmacılara pisti görmeleri için 20dk boyunca pisti inceleme fırsatı verilecektir. Bu süre içerisinde fotoğraf, video kaydı yapılmayacaktır.
- Pist incelemesi sırasında, yarışmacıların pistte robotlarını denemesine izin verilmeyecektir.
- Daha sonra finalist yarışmacılardan her robot için birer kişi, robotlarını tekrar programlayabilmeleri ve robotlarını modifiye edebilmeleri için önceden belirlenen bir odada toplanacaktır.
- Yarışmacılar, robotlarında değişiklik yapılabilmesi için gerekli malzemeleri yarışmalardan önce kendileri temin etmelidir.
- Verilen sürenin sonunda, yarışmacılar robotlarında herhangi bir değişiklik yapamayacaklardır.
- Bu sürenin sonunda robotlar pist yanındaki hakem masasında toplanacaktır.
- Verilen 60 dakikalık süre içerisinde robotlarında değişiklik yapmak istemeyen finalist yarışmacılar, robotlarını pist yanındaki hakem masasına teslim etmek zorundadır.
- Final yarışmasındaki yarışmacı sırası, 2. parkurun sonuçlarına göre yapılacaktır. (1.robot en son yarışacaktır.)
Tanımlamalar
- Çizgi izleyen robot, belirlenen pistte sensörleri aracılığıyla iz süren, pistteki dinamik değişimlere adapte olabilen robottur.
- Çizgi izleyen robotlarda amaç, robotun çizgi üzerinde kalabilmesi ve çizgiyi takip edebilmesi için, devamlı bilgi gönderimi ile etki tepki mekanizması oluşturarak hatalı konum ve hareketi kontrol edebilecek sistemi geliştirmektir.
Robotların Özellikleri
- Robot boyutlarında herhangi bir kısıtlama yoktur.
- Robotlar yapılırken köprünün genişliği ve yüksekliği, daralan yolların genişliği ve parkurdan kaynaklanan kısıtlamalar göz önünde bulundurulmalıdır.
(Ör: Robot genişliği 40 cm’nin üzerinde olursa robot piste sığmayacaktır. Bu yüzden piste konduğunda pist dışına taşacaktır. Bu durumda yarışamayacağından yarışmadan elenecektir.)
( Ör: Pistte köprü altından yol geçtiği için, robotun yüksekliği köprünün yüksekliğinden daha az olmalıdır. Aksi takdirde köprüye çarpacak ve köprüye zarar verecek robot, “Piste zarar veren robot elenir.” kuralı gereği yarışmadan elenecektir.)
- Sensör sınırlaması yoktur.
Parkur Özellikleri
1. Parkur
- Parkur uzunluğu yaklaşık 15 metre olacaktır.
- Parkur zemini siyah mdf kaplama olacaktır.
- Yol üzerindeki çizgiler beyaz elektrik bandı ile çekilecektir.
- Yolların genişliği 40cm olacaktır.
- Çizginin genişliği 19±2mm olacaktır.
- Parkurda farklı uzunluklu ve yarıçaplı virajlar vardır.
- Parkurda eğimli köprü vardır, eğimi 10 derecedir.
2. Parkur
- Parkur uzunluğu yaklaşık 35 metre olacaktır.
- Yolların genişliği normal yollarda 40cm, daralan yollarda ise 30cm olacaktır.
- Parkur zemini siyah veya beyaz mdf kaplama olacaktır.
- Yol üzerindeki çizgiler siyah zemin üzerinde beyaz, beyaz zemin üzerinde siyah elektrik bandı ile çekilecektir.
- Çizginin genişliği 19±2 mm olacaktır.
- Parkurda farklı uzunluklu ve yarıçaplı virajlar vardır.
- Yol üzerindeki çizginin ekseni, yol ekseni ile çakışıktır. Diğer bir değişle çizgi yolun tam ortasındadır. Ancak yolun bazı kısımlarında çizgi, yol eksenine göre 2cm sağa veya sola kaymış olabilir.
- Pistte izlenen çizginin rengi değişebilir.( Robot başlangıçta siyah üstü beyaz çizgiyi takip edecektir. Parkurun bir bölgesinde parkur beyaz zemin üstüne siyah çizgi haline gelecektir. Bu sefer robot bu siyah çizgiyi takip edecektir. Bu bölgeden sonra yeniden siyah zemin üstüne beyaz çizgi olacaktır. Bu kısımda robot tekrar beyaz çizgiyi izleyecektir.)
- Parkur eğimli köprü bulundurabilir ve köprünün altında yol geçebilir. Köprünün eğimi 15 derece, yüksekliği 25-30cm arasında olacaktır
- Yer yer kopuk çizgiler olacaktır. Bu çizgiler parkurun herhangi bir bölgesinde olabilir. Kopuk çizgiler arası mesafe 5cm dir.
- Parkurda sinüzoidal şekilde çizgi olacaktır. Bu çizgi düz yolda veya viraj üzerinde olabilir.
- Yol üzerinde yer yer 5mm yüksekliğinde engeller bulunabilir.
- Parkurda açılıp kapanan kapı sistemi olacaktır. Robot kapının bulunduğu bölüme girdikten 5 sn sonra kapı açılacak, 10 sn sonra kapanacaktır.
- Robot bu bölümde kapıyı gördükten sonra durmalı, kapı açıldıktan sonra hareket etmelidir.
- Kapı opak veya saydam bir malzemeden yapılmış olabilir.
- Parkurda nascar eğimi olabilir.
3. Parkur
- İkinci parkur için geçerli olan bütün tanımlar ve açıklamalar bu parkur için de geçerlidir.
- Ayrıca bu parkurda daha önceden sitede belirtilmeyen çizgiler ve engeller bulunabilir.
- Bu çizgiler ve engeller, 2. parkur için gereken fiziksel donanımdan daha fazlasını gerektirmeyecektir.
Cezalar
- Kapıya çarpma, kapı açıldıktan sonra hareket etmeme gibi bir durumda robota 20sn gecikme cezası verilir.
- Kapıya gelen robot durduktan sonra, kapı açılmadan tekrar hareket ederse kapıya çarpmadığı takdirde 5sn gecikme cezası alır. Kapıya çarparsa 20sn gecikme kuralı geçerlidir.
- Yoldan çıkan robot, çıktığı yerden piste tekrar konulur ve çıktığı yere göre robota ceza puanı verilir.
- Pist üzerinde olduğu yerde hareketsiz olarak 5sn den fazla duran robot Ceza1 puanı alır ve pistten çıkmış kabul edilerek baştan başlatılır.
- Ceza 1 alınan durumlar:
- Düz yolda pistten çıkma
- Daralan yolda pistten çıkma
- Köprüyü çıkamama, inememe, köprü üzerinde pistten çıkma
- Ceza 2 alınan durumlar:
- Yanlış yolu takip etme
- Siyah beyaz yol değişiminde, değişimi kontrol edemeyip pistten çıkma
- Kesikli çizgileri takip edemeyip pistten çıkma
- Ceza 3 alınan durumlar:
- Sinüzoidal çizgileri takip edememe
- Nascar eğiminde pistten çıkma
- 7 defadan fazla pistten çıkan robot elenir.
- Piste ve platforma herhangi bir şekilde zarar veren robot elenir.
Puanlama
- S: Süre
- C1: Ceza 1 sayısı
- C2: Ceza 2 sayısı
- C3: Ceza 3 sayısı
- E: Ek cezalar(Ör:Kapıya Çarpma Durumu)
- N: Net süre
- N = S+(S×0.25×C1)+(S×0.35×C2)+(S×0.5×C3)+E
NOT:Tüm yarışmalarda otonom sistem kullanılacaktır, herhangi bir kumanda sistemi kullanılması yasaktır.
NOT:Hazır kit haricindeki tüm otonom sistemler serbesttir. Hazır kit kontrolü yarışma hakemleri tarafından yapılacak ve bu konudaki itirazlar dikkate alınmayacaktır.
NOT:Bu kuralların haricinde kategori üstü kurallar da gözönüne alınmalıdır.
Güncelleme Tarihi:02.01.2012 22.45
|
|
|